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Tabela de
Conteúdo
- Software
- O software roda sob
o MS Windows® versão 3.1 ou superiores,
incluindo MS Windows ®95 e NT.
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- Interface com o usuário
- Durante a
execução do software, 2 janelas estarão
visíveis ao usuário.
Na janela principal são mostradas as vistas das
cameras, e nesta, o usuário envia os comandos ao
robô.
Na janela de controle do robô, que sempre
estará acima de todas as demais janelas, o
usuário controla as vistas das cameras e informa
como o robô deverá pegar os objetos. Nesta
janela tambem são mostrados os torques dos
motores das juntas e informações do autor.
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- Janela principal
- A janela principal
(figura abaixo) contem duas áreas internas, cada
uma correspondendo à imagem de uma camera. Uma
das cameras está visivel sobre a outra, podendo
ser desabilitada (desligada).
Na parte inferior da janela principal, existe uma
linha de status com informações para o
usuário.
Para que o robô pegue ou movimente os objetos, o
usuário deverá fazer estas solicitações
atraves da própria janela principal, utilizando
o mouse, conforme descrito a seguir.
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- Pegando objetos
- Para escolha de
qual objeto o robô deverá pegar, o usuário vai
com o cursor até o mesmo.
Vale lembrar que o centro do objeto deve ficar
posicionado dentro do punho para que o software
possa identificar o objeto.
Quando o cursor estiver sobre este objeto, a cor
do mesmo será trocada para vermelho, indicando
que este objeto pode ser processado pelo robô.
Na linha de status surgirá uma mensagem sobre
este objeto, por exemplo, se este objeto pode ser
pego pelo robô.
Para que o robô pegue o objeto, deve-se apertar
o botão esquerdo do mouse sobre o objeto.
A partir deste momento, o objeto trocará de cor
novamente, passando a ficar azul. O que indicará
que o robô está pegando aquele objeto.
Caso o robô não pegue o objeto, significa que o
método escolhido para a pega não é possivel ou
este objeto não pode ser movido. Surgirá uma
mensagem na linha de status indicando o que
ocorreu. Para que isto não ocorra, prefira
sempre pegar pelo método automático.
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- Movendo objetos
- Após o robô ter
pego algum objeto, o usuário poderá solicitar
que o robô o leve para outro local.
Para escolha do local onde o robô devera levar o
objeto preso, o usuário deverá levar o cursor
até o objeto destino. A cor do mesmo será
trocada, indicando que o cursor está sobre um
objeto, e então, o usuário deverá apertar o
botao esquerdo do mouse.
A partir deste momento, o objeto destino trocará
de cor novamente, passando a ficar azul. O que
indicará que o robô está levando o objeto
preso até ele.
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- Informações
sobre os objetos
- Para obter alguma
informação sobre os objetos da cena, leve o
cursor até este objeto. A cor do mesmo será
trocada indicando que o cursor está sobre o
objeto, e então, o usuário deverá apertar o
botão direito do mouse.
O forma do cursor será trocada para uma
interrogação, indicando que está sendo
solicitada informações sobre o objeto.
Surgirá então, na linha de status, uma mensagem
com informações sobre este objeto.
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-
- Janela de
controle do robô
- Na janela de
controle do robô (figura abaixo) o usuário
poderá trocar as visões das cameras,
desligá-las, informar como deseja que o robô
pegue os objetos, verificar a força nas juntas
do robô e obter informações sobre o autor.
As operações para trocar a visão da camera
e/ou desligar/ligar, são feitas sempre em
relação a camera selecionada. A camera
selecionada está Indicada pela bolinha
preenchida a sua esquerda.
Control Panel
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- Selecionando uma
camera
- Para selecionar uma
camera, o usuário devera levar o cursor até o
botão de rádio correspondente à camera que
deseja e apertar o botão esquerdo do mouse.
A camera selecionada terá a bolinha a sua
esquerda preenchida, indicando assim, a camera
selecionada.
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- Trocando a visão da
camera selecionada
- Para trocar a
visão, leve o cursor até o botão TROCAR e
aperte o botão esquerdo do mouse. A imagem da
camera será trocada e a linha de status mostrara
uma mensagem indicando que a visão foi trocada e
o nome da visão selecionada será atualizada.
Apesar de termos apenas duas cameras, estas
cameras possuem diversas vistas, pois cada camera
está associada a diversas cameras virtuais.
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- Ligando e desligando
cameras
- Para desligar ou
ligar uma camera, leve o cursor até o botão
desligar/ligar que neste momento estará
mostrando DESLIGAR caso a camera esteja ligada ou
LIGAR caso a camera esteja desligada. Aperte o
botão esquerdo do mouse para que a camera seja
ligada ou desligada.
Caso a camera principal esteja desligada, nenhuma
operação poderá ser efetuada na camera
detalhada. Esta somente estará disponivel caso a
camera principal esteja ligada, pois ela tambem
se desliga quando a camera principal é
desligada.
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- Escolhendo como pegar os
objetos
- O robô, ao iniciar
o software, irá pegar os objetos da melhor forma
possivel, ou seja, no método automático.
Caso deseje que o robô pegue os objetos de uma
determinada forma, antes de solicitar que o mesmo
seja pego, informe o método desejado.
Existem 4 maneiras de pegar um objeto, sendo que
a maneira atualmente selecionada possui a bolinha
a sua esquerda preenchida.
Para alterar a forma de pegar, leve o cursor até
a forma desejada e aperte o botão esquerdo do
mouse.
A partir daí, a bolinha preenchida ficara a
esquerda da forma que você selecionou, indicando
assim, que esta será a forma como o robô irá
pegar o próximo objeto.
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- Obsercando os torques das
juntas
- Na janela de
controle do robô, existem 3 medidores que
indicam o torque do motor das três juntas do
robô. O nível de preenchimento de cada medidor,
indica a força exigida em cada motor. Caso o
medidor esteja todo preenchido, indicará assim
que o motor está no seu maximo. Caso esteja
preechido pela metada, indicará que está com
metade de sua capacidade.
Vale lembrar aquí, que o calculo de seu
preenchimento está ligado apenas ao grau de
inclinação da juntas em sequência, não
baseado em calculos reais de física.
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- Diminuindo o
painel de controle do robô
- Caso voce queira
ocultar parcialmente o painel de controle, você
pode fazer isso clicando com o botão direito do
mouse na barra de títulos da janela do painel de
controle. Com isso, ficará visivel apenas a
barra de títulos, permitindo assim, uma maior
visão das cameras. Para retornar ao tamanho
normal, repita o procedimento.
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- Contactando o autor
- Caso você tenha
alguma duvida em relação ao uso do simulador,
queira alguma informação adicional, informar a
ocorrência de algum problema com o software, ou
até mesmo, apenas enviar seus comentários,
envie um e-mail para mim no endereço 'lf@encarnacao.com'.
Você pode fazê-lo agora, bastando apenas clicar
aquí. Lembre-se que terei o
maior prazer em poder ajudá-lo!
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