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Software
O software roda sob o MS Windows® versão 3.1 ou superiores, incluindo MS Windows ®95 e NT.

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Interface com o usuário
Durante a execução do software, 2 janelas estarão visíveis ao usuário.
Na janela principal são mostradas as vistas das cameras, e nesta, o usuário envia os comandos ao robô.
Na janela de controle do robô, que sempre estará acima de todas as demais janelas, o usuário controla as vistas das cameras e informa como o robô deverá pegar os objetos. Nesta janela tambem são mostrados os torques dos motores das juntas e informações do autor.

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Janela principal
A janela principal (figura abaixo) contem duas áreas internas, cada uma correspondendo à imagem de uma camera. Uma das cameras está visivel sobre a outra, podendo ser desabilitada (desligada).
Na parte inferior da janela principal, existe uma linha de status com informações para o usuário.

Picture of Main Window

Para que o robô pegue ou movimente os objetos, o usuário deverá fazer estas solicitações atraves da própria janela principal, utilizando o mouse, conforme descrito a seguir.

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Pegando objetos
Para escolha de qual objeto o robô deverá pegar, o usuário vai com o cursor até o mesmo.
Vale lembrar que o centro do objeto deve ficar posicionado dentro do punho para que o software possa identificar o objeto.
Quando o cursor estiver sobre este objeto, a cor do mesmo será trocada para vermelho, indicando que este objeto pode ser processado pelo robô. Na linha de status surgirá uma mensagem sobre este objeto, por exemplo, se este objeto pode ser pego pelo robô.
Para que o robô pegue o objeto, deve-se apertar o botão esquerdo do mouse sobre o objeto.
A partir deste momento, o objeto trocará de cor novamente, passando a ficar azul. O que indicará que o robô está pegando aquele objeto.
Caso o robô não pegue o objeto, significa que o método escolhido para a pega não é possivel ou este objeto não pode ser movido. Surgirá uma mensagem na linha de status indicando o que ocorreu. Para que isto não ocorra, prefira sempre pegar pelo método automático.

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Movendo objetos
Após o robô ter pego algum objeto, o usuário poderá solicitar que o robô o leve para outro local.
Para escolha do local onde o robô devera levar o objeto preso, o usuário deverá levar o cursor até o objeto destino. A cor do mesmo será trocada, indicando que o cursor está sobre um objeto, e então, o usuário deverá apertar o botao esquerdo do mouse.
A partir deste momento, o objeto destino trocará de cor novamente, passando a ficar azul. O que indicará que o robô está levando o objeto preso até ele.

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Informações sobre os objetos
Para obter alguma informação sobre os objetos da cena, leve o cursor até este objeto. A cor do mesmo será trocada indicando que o cursor está sobre o objeto, e então, o usuário deverá apertar o botão direito do mouse.
O forma do cursor será trocada para uma interrogação, indicando que está sendo solicitada informações sobre o objeto.
Surgirá então, na linha de status, uma mensagem com informações sobre este objeto.

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Janela de controle do robô
Na janela de controle do robô (figura abaixo) o usuário poderá trocar as visões das cameras, desligá-las, informar como deseja que o robô pegue os objetos, verificar a força nas juntas do robô e obter informações sobre o autor.
As operações para trocar a visão da camera e/ou desligar/ligar, são feitas sempre em relação a camera selecionada. A camera selecionada está Indicada pela bolinha preenchida a sua esquerda.

Control Panel
Picture of Robot Control Window

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Selecionando uma camera
Para selecionar uma camera, o usuário devera levar o cursor até o botão de rádio correspondente à camera que deseja e apertar o botão esquerdo do mouse.
A camera selecionada terá a bolinha a sua esquerda preenchida, indicando assim, a camera selecionada.

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Trocando a visão da camera selecionada
Para trocar a visão, leve o cursor até o botão TROCAR e aperte o botão esquerdo do mouse. A imagem da camera será trocada e a linha de status mostrara uma mensagem indicando que a visão foi trocada e o nome da visão selecionada será atualizada.
Apesar de termos apenas duas cameras, estas cameras possuem diversas vistas, pois cada camera está associada a diversas cameras virtuais.

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Ligando e desligando cameras
Para desligar ou ligar uma camera, leve o cursor até o botão desligar/ligar que neste momento estará mostrando DESLIGAR caso a camera esteja ligada ou LIGAR caso a camera esteja desligada. Aperte o botão esquerdo do mouse para que a camera seja ligada ou desligada.
Caso a camera principal esteja desligada, nenhuma operação poderá ser efetuada na camera detalhada. Esta somente estará disponivel caso a camera principal esteja ligada, pois ela tambem se desliga quando a camera principal é desligada.

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Escolhendo como pegar os objetos
O robô, ao iniciar o software, irá pegar os objetos da melhor forma possivel, ou seja, no método automático.
Caso deseje que o robô pegue os objetos de uma determinada forma, antes de solicitar que o mesmo seja pego, informe o método desejado.
Existem 4 maneiras de pegar um objeto, sendo que a maneira atualmente selecionada possui a bolinha a sua esquerda preenchida.
Para alterar a forma de pegar, leve o cursor até a forma desejada e aperte o botão esquerdo do mouse.
A partir daí, a bolinha preenchida ficara a esquerda da forma que você selecionou, indicando assim, que esta será a forma como o robô irá pegar o próximo objeto.

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Obsercando os torques das juntas
Na janela de controle do robô, existem 3 medidores que indicam o torque do motor das três juntas do robô. O nível de preenchimento de cada medidor, indica a força exigida em cada motor. Caso o medidor esteja todo preenchido, indicará assim que o motor está no seu maximo. Caso esteja preechido pela metada, indicará que está com metade de sua capacidade.
Vale lembrar aquí, que o calculo de seu preenchimento está ligado apenas ao grau de inclinação da juntas em sequência, não baseado em calculos reais de física.

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Diminuindo o painel de controle do robô
Caso voce queira ocultar parcialmente o painel de controle, você pode fazer isso clicando com o botão direito do mouse na barra de títulos da janela do painel de controle. Com isso, ficará visivel apenas a barra de títulos, permitindo assim, uma maior visão das cameras. Para retornar ao tamanho normal, repita o procedimento.

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Contactando o autor
Caso você tenha alguma duvida em relação ao uso do simulador, queira alguma informação adicional, informar a ocorrência de algum problema com o software, ou até mesmo, apenas enviar seus comentários, envie um e-mail para mim no endereço 'lf@encarnacao.com'. Você pode fazê-lo agora, bastando apenas clicar aquí. Lembre-se que terei o maior prazer em poder ajudá-lo!

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Última atualização: 8 de agosto de 1999.